八點分享德國REXROTH伺服電機參數設置

（1）方位份額增益

設定方位環(huán)調節(jié)器的份額增益。設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，方位滯后量越小。但數值太大或許會引起振動或超調。參數數值由詳細的伺服體系類型和負載狀況確認。

（2）方位前饋增益

設定方位環(huán)的前饋增益。設定值越大時，表明在任何頻率的指令脈沖下，方位滯后量越小方位環(huán)的前饋增益大，操控體系的高速呼應特性提高，但會使體系的方位不安穩(wěn)，容易發(fā)生振動。不需求很高的呼應特性時，本參數通常設為0表明規(guī)模：0~100%。

（3）速度份額增益

設定速度調節(jié)器的份額增益。設置值越大，增益越高，剛度越大。參數數值根據詳細的伺服驅動體系類型和負載值狀況確認。一般狀況下，負載慣量越大，設定值越大。在體系不發(fā)生振動的條件下，盡量設定較大的值。

（4）速度積分時間常數

設定速度調節(jié)器的積分時間常數。設置值越小，積分速度越快。參數數值根據詳細的伺服驅動體系類型和負載狀況確認。一般狀況下，負載慣量越大，設定值越大。在體系不發(fā)生振動的條件下，盡量設定較小的值。

（5）速度反應濾波因子

設定速度反應低通濾波器特性。數值越大，截止頻率越低，電機發(fā)生的噪音越小。假如負載慣量很大，可以適當減小設定值。數值太大，形成呼應變慢，或許會引起振動。數值越小，截止頻率越高，速度反應呼應越快。假如需求較高的速度呼應，可以適當減小設定值。

（6）最大輸出轉矩設置

設置伺服驅動器的內部轉矩約束值。設置值是額定轉矩的百分比，任何時候，這個約束都有用定位完結規(guī)模設定方位操控方法下定位完結脈沖規(guī)模。本參數供給了方位操控方法下驅動器判別是否完結定位的根據，當方位偏差計數器內的剩余脈沖數小于或等于本參數設定值時，驅動器認為定位已完結，到位開關信號為ON，否則為OFF。

在方位操控方法時，輸出方位定位完結信號，加減速時間常數設置值是表明電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間。加減速特性是線性的抵達速度規(guī)模設置抵達速度在非方位操控方法下，假如伺服電機速度超過本設定值，則速度抵達開關信號為ON，否則為OFF。在方位操控方法下，不必此參數。與旋轉方向無關。

（7）手動調整增益參數

調整速度份額增益KVP值。當伺服體系安裝完后，有必要調整參數，使體系安穩(wěn)旋轉。首要調整速度份額增益KVP值。調整之前有必要把積分增益KVI及微分增益KVD調整至零，然后將KVP值逐漸加大；同時觀察伺服電機中止時足否發(fā)生振動，而且以手動方法調整KVP參數，觀察旋轉速度是否明顯忽快忽慢。KVP值加大到發(fā)生以上現(xiàn)象時，有必要將KVP值往回調小，使振動消除、旋轉速度安穩(wěn)。此時的KVP值即開始確認的參數值。如有必要，經KⅥ和KVD調整后，可再作反復修正以到達理想值。

調整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值逐漸加大，使積分效應逐漸發(fā)生。由前述對積分操控的介紹可看出，KVP值合作積分效應增加到臨界值后將發(fā)生振動而不安穩(wěn)，好像KVP值一樣，將KVI值往回調小，使振動消除、旋轉速度安穩(wěn)。此時的KVI值即開始確認的參數值。

調整微分增益KVD值。微分增益首要目的是使速度旋轉平穩(wěn)，降低超調量。因此，將KVD值逐漸加大可改善速度安穩(wěn)性。

調整方位份額增益KPP值。假如KPP值調整過大，伺服電機定位時將發(fā)生電機定位超調量過大，形成不安穩(wěn)現(xiàn)象。此時，有必要調小KPP值，降低超調量及避開不安穩(wěn)區(qū)；但也不能調整太小，使定位功率降低。因此，調整時應小心合作。

（8）自動調整增益參數

現(xiàn)代伺服驅動器均已微計算機化，大部分供給自動增益調整（autotuning）的功用，可敷衍多數負載狀況。在參數調整時，可先使用自動參數調整功用，必要時再手動調整。

事實上，自動增益調整也有選項設置，一般將操控呼應分為幾個等級，如高呼應、中呼應、低呼應，用戶可根據實際需求進行設置。[3]